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一、產品描述

M4是一款桌面級工程教育機器人。旨在為機器人實訓教學提供操作安全、場景真實、開源性更高的桌面級機器人。

可完成機器人搬運碼垛、裝配、軌跡規劃等典型任務，同時可實現寫字畫畫、激光雕刻等多種功能，支持PC端Studio、手機APP、示教器等控制方式。

機器人開放底層控制指令，預留多個拓展接口支持與機器視覺、語音模塊、智能傳感器、PLC、AI芯片、單片機通訊進行多場景應用開發。

機器人提供ROS、Vrep、Matlab、數字孿生等開發案例方便機器人專業實訓教學。

二、產品參數

1、★軸數：4+1軸；
2、★負載：320 g； 
3、★工作范圍：318mm； 
4、重復定位精度：±0.2 mm； 
5、軸運動參數
5.1、第一軸：-140° 到 +190°  最大速度：200°/s；
5.2、第二軸：-40° 到 +80°    最大速度：200°/s；
5.3、第三軸：-15° 到 +110°   最大速度：200°/s；
5.4、第四軸：-180° 到 +180°  最大速度：20°/s。
6、電源電壓：100 -240 V, 50/60 Hz； 
7、電源輸入：12 V/5 A DC； 
8、環境溫度：-20℃~70℃
9、★凈重（機械臂本體）：1.6Kg；
10、★底座尺寸：直徑160mm；
11、材料：PLA，ABS 塑料；
12、★控制器：集成控制器
13、★多功能控制器：配置顯示屏，具有USB串口、藍牙、WIFI、RS485等通訊方式，支持PC Studio程序下載、存儲。擴展接口包含：
13.1、GPIO多功能復用接口 ×4；
13.2、PWM末端工具接口 ×1；
13.3、步進電機控制擴展接口 ×2；
13.4、RS485接口×2；
13.5、12V電源接口 ×1；
13.6、USB串口 ×1。
14、★機器人安裝方式：桌面；
15、★應用程序：國產自主控制軟件Studio（支持點位示教、圖形化、Python等編程方式），除中文外，要求支持國際化語言模式，包含英文等，軟件支持機械臂角度模式/坐標模式控制，支持末端工具及擴展配件（傳送帶、滑軌）編程控制，可與數字孿生軟件實現虛實結合；
16、★配件：機械夾爪、寫字套件、氣動套件
16.1、機械夾爪
16.1.1、工作電壓：5V夾取范圍：0~30mm
16.1.2、凈重：37g
16.1.3、驅動方式：舵機PWM信號
16.1.4、夾持力：5N
16.2、寫字套件：夾取范圍7~10mm
16.3、氣動套件
16.3.1、氣泵工作電壓：5V
16.3.2、氣泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
16.3.3、氣泵壓力：正壓120kPa，負壓60kPa
16.3.4、單頭吸盤（重量13g，吸盤直徑12mm）
16.3.5、雙頭吸盤（重量17.5g，吸盤直徑12mm，雙指間距50mm）
16.3.6、三指柔爪（重量38.5g，抓取范圍：5mm~40mm）
17、支持控制方式：PC、機器視覺、語音
18、控制軟件兼容Windows，MacOS，Linux
19、★支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次開發，提供Python SDK、Arduino API等開發工具包

三、配置清單

1、M4四軸機器人 ×1
2、筆夾 ×1
3、多功能控制器 ×1
4、氣動套件（單/雙頭吸盤、兩指柔爪、氣泵盒）×1