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一、產品簡介：
     工業(yè)級模塊化機器人底盤控制開發(fā)平臺是一款基于ROS平臺的工業(yè)級移動底盤方案；適用于機電相關、計算機專業(yè)、人工智能等學科，進行傳感器、機器人學、ROS系統(tǒng)、人工智能、工業(yè)級ROS平臺的機器人地盤、機械臂，教學、研究及應用的工業(yè)級模塊化機器人組件；可作為人工智能、軟件工程、現(xiàn)代物流、工業(yè)AGV、醫(yī)療、服務等新工科專業(yè)的實訓平臺。 二、AI機器人底盤開發(fā)平臺產品特點：
1.驅動方式：多輪驅動
   行走方式：全向移動
2.全向移動底盤：可支持循跡、避障、路徑規(guī)劃、激光雷達掃描，地圖自構建、視覺追蹤、遠程遙控視頻傳輸
3.移動抓取方案：移動底盤與機械臂完美搭配，可實現(xiàn)機器人移動抓取。
4. 控制系統(tǒng)：采用工控系統(tǒng)，預裝ros操作系統(tǒng)，例程完整
5.教學支持：
（1）ros系統(tǒng)教學，工業(yè)機械臂教學，工業(yè)底盤教學。
（2）具備移動導航、目標識別與操作的服務機器人系統(tǒng)
（3）能夠進行目標分類揀選的物流機器人系統(tǒng)
（4）具備干預操作的移動醫(yī)療機器人系統(tǒng)
（5）基于機器學習人工智能機器人系統(tǒng)
三、產品構成：
1.模塊化的機器人控制開發(fā)平臺：全向移動底盤
2.主機平臺：PC級工控主板、8路無刷電機驅動器、大容量鋰電池、激光雷達接口、輪接口、二維碼慣性導航接口、雙目視覺接口以及機械臂接口；
3.麥克納姆輪組件：麥克納姆輪、無刷電機；
4.傳感器：激光雷達（標配）、攝像頭（標配）、雙目攝像頭（選配）。
四、性能系數(shù)：
1.移動底盤參數(shù)：
尺寸：700x500x300mm；自重：60kg；載重：100kg；續(xù)航：4小時；續(xù)航：約15km；車速：1m/s；*高轉向速度：100°/s；工作電壓：24V；電量：25Ah待機時間；充電時長：12小時；

2.主機性能參數(shù)：
Intel® Celeron™ N3150(1.6GHz)四核CPU；4G DDR3 1600MHz內存；120G硬盤；USB3.0 x2、USB2.0 x2、VGA顯示接口 x1、DVI-D顯示接口 x1、音頻接口 x3（輸入，輸出，麥克風）、COM接口 x2、RJ-45網(wǎng)絡接口 x2。

3.定位導航：二維碼慣性導航；

4.安全防護：機械防撞條、超聲測距、激光雷達；
五、課程設置： 

主題	實驗內容
ROS基礎學習	1. ROS機器人操作系統(tǒng)簡介 2. ROS系統(tǒng)基本結構 3. 建立第一個ROS系統(tǒng)軟件包 4. ROS話題(topic)機制 5. ROS服務(service)機制 6. 建立機器人模型
ROS中的機器人導航實驗一	1. 機器人導航的基本概念 2. 地圖構建 3. 定位 4. 路徑規(guī)劃1——全局路徑規(guī)劃 5. 路徑規(guī)劃2——局部路徑規(guī)劃 6. 建立一個導航工程
ROS中的機器人視覺實驗	1. 追蹤小球 2. 循線 3. 平面及物體識別 4. 面部檢測與追蹤 5. 面部識別
ROS中的機器人導航操作實驗二	1. 二維碼慣性導航 2.

六、軟件相關方案：
    基于ROS操作系統(tǒng)、ROS系統(tǒng)使用基礎、ROS中機器人導航基礎內容（需要雷達）、ROS中操作機械臂基礎內容、ROS中視覺基礎內容（需要攝像頭/雙目攝像頭）、基于ROS的應用級機器人開發(fā)。