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一、功能配置
    工業(yè)機(jī)器人拆裝調(diào)試實訓(xùn)臺選用先進(jìn)的6關(guān)節(jié)機(jī)器人，作為學(xué)生對工業(yè)機(jī)器人核心部件和機(jī)械結(jié)構(gòu)的認(rèn)知平臺，從內(nèi)部構(gòu)成理解工業(yè)機(jī)器人的運動方式和動力傳遞，有助于機(jī)械相關(guān)學(xué)生通過真實設(shè)備消化理論知識，完善機(jī)械設(shè)計及運動控制的知識結(jié)構(gòu)。
    通過對6關(guān)節(jié)機(jī)器人本體的組裝與拆解、裝配與調(diào)試，學(xué)習(xí)機(jī)械的的工作原理與調(diào)試方法。通過機(jī)器人標(biāo)定與測量，了解機(jī)器人特性，在實際應(yīng)用中充分發(fā)揮機(jī)器人的性能。可以讓學(xué)生掌握：機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)（包括基座、手臂、手腕）、熟悉諧波減速器（包括諧波減速器工作原理、結(jié)構(gòu)、安裝與維護(hù)）、機(jī)器人運動軸與坐標(biāo)系（包括機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)、機(jī)器人運動軸的名稱、機(jī)器人坐標(biāo)系的種類、機(jī)器人自由度）、機(jī)器人基本術(shù)語與圖形符號（包括機(jī)器人基本術(shù)語、圖形符號）、機(jī)器人調(diào)試（包括機(jī)器人零位、機(jī)器人精度測試）。
    提供三維拆裝軟件學(xué)習(xí)，高仿真建模，真實的還原機(jī)器人插裝場景，并且包括工業(yè)機(jī)器人機(jī)械認(rèn)知、原理認(rèn)知、機(jī)械安裝與調(diào)試、常見故障排查，故障維修等精選內(nèi)容。學(xué)員可以反復(fù)練習(xí)，快速掌握機(jī)器人拆裝技巧。 （一）工業(yè)機(jī)器人拆裝實訓(xùn)臺
操作臺采用升降形式設(shè)計，桌體采用優(yōu)質(zhì)鋁型材搭建，臺面采用工業(yè)鋁型材拼接并鋪設(shè)防撞墊，底面用于放置機(jī)器人本體散件。
拆裝實訓(xùn)臺技術(shù)參數(shù)

序號	名稱	規(guī)格參數(shù)
1.	外形尺寸	1200×500×800mm
2.	升降行程	800-1380mm
3.	升降助力形式	液壓助力
4.	桌體材質(zhì)	6262+4040鋁型材
5.	桌面材質(zhì)及規(guī)格	材質(zhì)：工業(yè)鋁型材 結(jié)構(gòu)：拼接為一個整體，臺面上布有T型槽，槽中心間距為20mm，可以使用M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊
6.	防撞墊性能	采用3mm軟玻璃PVC防水防燙防油免洗塑料透明防撞墊

（二）六自由度工業(yè)機(jī)器人

1	品牌型號		六自由度工業(yè)機(jī)器人
2	減速機(jī)		六關(guān)節(jié)諧波（J1,J2,J3,J4,J5,J6）
3	動作自由度		6
4	最大負(fù)載		5kg
5	工作范圍		940mm
6	手腕法蘭面		80mm/8-M5均布安裝螺紋孔
7	最大范圍	J1	±180°
8		J2	-100°~+90°
9		J3	-80°~+95°
10		J4	±180°
11		J5	±120°
12		J6	±360°
13	最大運動速度	J1	266°/s
14		J2	297°/s
15		J3	300°/s
16		J4	333°/s
17		J5	500°/s
18		J6	500°/s
19	重復(fù)定位精度		±0.05mm
20	本體重量		73kg
21	電源電壓		220V
22	能耗		2.8KW
23	安裝方式		地面安裝，支架安裝，倒置安裝
24	應(yīng)用		裝配、物料搬運、箱內(nèi)堆疊等
25	本體防護(hù)等級		IP54
26	電控柜防護(hù)等級		IP54

1	品牌型號	與六度自由工業(yè)機(jī)器人配套
2	控制示教器	8寸真彩觸摸屏
3	模號的組成	一套模號中包含有一個主程序與 8 個子程序可根據(jù)實際情況對其進(jìn)行選擇使用。
4	編碼器讀取方式	“脈沖”、“CAN”、“RS485”三種。
5	原點指令作用	可設(shè)置軸回原點的順序機(jī)速度。
6	抱閘輸出	輸出電壓DC 24V
7	通訊功能	網(wǎng)絡(luò)配置IP地址配選擇通訊方式。
8	輸入電源	AC220V電源 50/60Hz
9	溫度	<50℃
10	可完成實訓(xùn)	電機(jī)參數(shù)設(shè)定、結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)定、接線端口自行接線、驅(qū)動電纜接線等電氣部分拆裝實訓(xùn)內(nèi)容

（四）機(jī)器人本體器件認(rèn)知
提供機(jī)器人本體所有器件的規(guī)格書，包括機(jī)器人本體尺寸圖，電機(jī)規(guī)格書、諧波減速機(jī)規(guī)格書等。可以認(rèn)識機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)，比如機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)組成，不同關(guān)節(jié)的設(shè)計差異。了解各關(guān)節(jié)的諧波減速機(jī)特性與參數(shù)。以及各關(guān)節(jié)電機(jī)的選型要求。
（五）機(jī)器人本體拆裝與調(diào)試
通過本體的拆裝與調(diào)試可以學(xué)習(xí)機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理、裝配、生產(chǎn)現(xiàn)場安裝、調(diào)試、故障排查及維護(hù)教學(xué)等。
本體可以拆裝到螺釘級，并提供拆裝散件的實物圖。配置詳細(xì)的“工業(yè)機(jī)器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細(xì)介紹各部分的機(jī)械安裝、拆解過程，以及注意事項 。
裝配好的機(jī)器人本體，可進(jìn)行電氣調(diào)試，調(diào)試各關(guān)節(jié)的安裝是否良好。并可進(jìn)行關(guān)節(jié)零位標(biāo)定，標(biāo)定后的機(jī)器人提供較高的軌跡精度
（六）機(jī)器人三維設(shè)計學(xué)習(xí)
提供全套的機(jī)器人本體設(shè)計3D資料，采用STEP格式。學(xué)生可以學(xué)習(xí)機(jī)器人本體設(shè)計，也可以在原來的3D文件基礎(chǔ)上，根據(jù)需求進(jìn)行修改，開發(fā)自己的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)。并把設(shè)計文件加工成實際的機(jī)械零件，DIY動手裝配自己的機(jī)器人本體。
二、機(jī)器人校準(zhǔn)測試模塊
校準(zhǔn)測試模塊主要由輸送校準(zhǔn)模塊、軌跡標(biāo)定模塊、立體倉儲模塊組成。機(jī)器人本體拆裝完成后，可進(jìn)行編程、調(diào)試、校準(zhǔn)功能。可根據(jù)機(jī)器人程序進(jìn)行測試安裝的本體是否合格。
（一）輸送校準(zhǔn)模塊
 
    輸送校準(zhǔn)模塊供料可以進(jìn)行單一的上料或進(jìn)行組合上料，并且可對上料速度快慢進(jìn)行控制。安裝在型材實訓(xùn)桌上，用于傳輸工件，工件在運送過程中，機(jī)器人可根據(jù)運行速度、工件屬性等條件進(jìn)行工件輸送，體現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的智能處理與精確位置的標(biāo)定功能
l 輸送校準(zhǔn)模塊技術(shù)參數(shù)

1	模塊尺寸	600mm*80mm*160mm
2	光電傳感器 （3只）	發(fā)光源：紅外光 檢測距離：0-300mm 工作電壓：12~24VDC 指示:360°LED指示 輸出模式：NPN or PNP 保護(hù)電路：電源反接保護(hù) 響應(yīng)速度：0.5ms Max 防護(hù)等級：IP66

（二）軌跡標(biāo)定模塊
 
  配備軌跡標(biāo)定板，用于在規(guī)定的程序中進(jìn)行軌跡檢驗
  標(biāo)定板采用鋁合金表面陽極噴砂氧化形式制造，尺寸250mm×150mm，包含三角形、S型、方形、長方形、圓形軌跡。
（三）立體倉儲模塊
 
模塊基體采用鋁板搭建，安裝在型材實訓(xùn)桌上，可放置裝配、拋光的組件，設(shè)置分類放置的工件料庫。

1	倉位數(shù)量	9個（3層3列）
2	倉位承重	2Kg
3	外形尺寸	162×183×363mm
4	定位裝置	每個倉格有唯一的定位裝置
5	工件材質(zhì)	拋光件、焊接件等

三、拆裝工具車

序號	名稱	詳細(xì)描述	單位	數(shù)量	備注
1	預(yù)置式扭力扳手	品牌型號：TG-25 扭力范圍：5-25N·m； 分辨率：0.25 N·m； 長度：250mm；寬度：33mm；重量：0.34kg。 手柄：陽極氧化鋁合金防滑滾花設(shè)計，不生銹不掉色； 刻度：激光鐳射，清晰不掉色； 棘輪頭：可正反雙向報警；	把	1
2	內(nèi)六角扳手	品牌型號：立昌 0803 90度直角彎折工藝彎曲到位，一次成型彎曲到位無反彈； 工業(yè)級S2鋼整體鍛造，整體熱處理，硬度高扭矩大； 棱角接觸面大，方便操作，不易打滑，更耐磨損； 噴水測試不生銹手感舒適，整體去毛刺處理，表面光滑平整； ABS塑殼，整體牢固，不易脫落，有對應(yīng)插孔，不易損壞； 激光鐳射打標(biāo)工藝，清晰可見，使用方便； 可選配加力棒，操作更便捷。	套	1
3	百分表	品牌型號：上工  CV-6CA 表頭：量程0-10mm，分辨率0.01mm，表圈外徑58mm。 測量靈敏準(zhǔn)確，下軸套防水、防塵；雙面讀數(shù)；外圈滾花設(shè)計，調(diào)整表盤，轉(zhuǎn)動輕松快捷；銅體銅芯結(jié)構(gòu)，穩(wěn)定耐用；加硬玻璃鏡蓋，防塵防劃，讀數(shù)清晰；可拆卸鋼制測頭，內(nèi)嵌銅套設(shè)計；金屬限位裝置，帶緊固螺絲，讀數(shù)穩(wěn)定準(zhǔn)確；尺身帶有編碼，清晰可見； 表座：磁性表座，規(guī)格60kg，尺寸58*50*56，重量1 kg，工作磁力588N 對位夾表孔，可適應(yīng)絕大部分的量表；金屬搖桿搭配旋緊螺絲輕松控制表盤方向；帶轉(zhuǎn)向開關(guān)底座操作方便，采用稀土永磁材料，吸附能力強(qiáng)不易退磁；	套	1
4	直尺	品牌型號：得力 8461 規(guī)格50cm；長53cm，寬2.8cm。 采用2Cr13不銹鋼制造，堅固耐用，耐磨耐摔；采用鐳射刻字工藝整；文字采用兩色印刷，雙色標(biāo)記，清晰耐磨，背面刻有公式換算表，便于查找核對；表面亞光處理、美觀耐用、不易反光；尾端帶懸掛孔方便收納；	把	1
5	激光水平儀	品牌型號：目博士 MBS-8969 激光波長：激光線和水平線激光波長635nm 下對點1*650nm； 自動安平方位：±3°超范圍光線閃亮； 發(fā)射角度：120°； 水平精度：5m±1m； 垂直精度：5m±1m； 下對點精度：±+1mm/1.5m； 正交精度：±+1mm/3m； 線寬：2mm/5m； 工作環(huán)境：室內(nèi)/室外； 電源：高容鋰電池； 專業(yè)光線處理芯片，提升復(fù)雜環(huán)境的工作準(zhǔn)度； 寶石級玻璃鏡面，透光率強(qiáng)，硬度大，防刮性強(qiáng)； 機(jī)械擺錘一體化； 帶強(qiáng)光點；自動安平；金屬烤漆底座；搞震防水防摔；鐘表級360°微調(diào)；180°水平線轉(zhuǎn)換；EP電容觸摸按鍵。	臺	1
6	螺絲擰緊力矩表	品牌型號：MXITA MT0.3-30Nm 扭力范圍：0.3-30N；材質(zhì)：鉻釩合金鋼；制式：公制；精度：±2%；最小分辨率0.1Nm(0.1lb-ft)；preset:1；記憶數(shù)量：50；扭力單位：Nm lb-ft kg-m；mode:trace/peak；alert:led&buzzer；battery:2pcs*AAA；長度：75mm；重量120g；待機(jī)自動關(guān)機(jī)70s。	臺	1
7	周轉(zhuǎn)箱	品牌型號：耐奉 315 尺寸：635*425*150； PE材料，綠色環(huán)保，無毒無味； 舒適把手設(shè)計，方便提拿； 可疊加設(shè)計，便于收納，更好的利用空間；防滑設(shè)計，底部采用加厚網(wǎng)格設(shè)計，保護(hù)箱底不破損，具有防滑作用；加厚把手承重能力更強(qiáng)。	只	1

本系統(tǒng)配置大屏顯示和視頻采集功能。通過將拆裝實訓(xùn)臺接入到大尺寸液晶顯示系統(tǒng)中，可實現(xiàn)根據(jù)需要進(jìn)行拆裝視頻觀看、拆裝仿真軟件步驟操作等。
每個拆裝工作臺區(qū)域設(shè)置一個監(jiān)控攝像頭，可將學(xué)生的整個拆裝過程進(jìn)行全程攝錄，作為學(xué)生的數(shù)據(jù)庫，統(tǒng)計學(xué)生的操作過程是否正確，是否規(guī)范。
視頻資源可隨時提取與截取，進(jìn)行微課教學(xué)及資源庫整合，完成精品微課的資提取、結(jié)構(gòu)框架清晰、現(xiàn)場效果明確的資源庫。
l 液晶屏幕技術(shù)參數(shù)

1	安裝位置	不低于1.6米，按照人體工學(xué)結(jié)構(gòu)設(shè)計，滿足學(xué)生正常視角觀看
2	安裝支架	采用型材結(jié)構(gòu)，立體設(shè)計，滿足觀看視角正常、安裝牢固不晃動。
3	屏幕	55寸 4K 超高清屏
4	分辨率	3840*2160
5	NTSC	72%
6	可視角度	178°
7	刷新率	60Hz
8	CPU	Cortex A53 四核 高達(dá)1.5GHz
9	GPU	Mali-450 750MHz
10	HDR	HDR 10 和 HLG(Hybrid Log-Gamma)
11	內(nèi)存	2GB DDR
12	閃存	8GB eMMC
13	通訊功能	支持藍(lán)牙、紅外，無線wifi 雙頻 2.4/5GHz
14	接口	HDMI高清端口2個，USB接口2個，音頻接口、以太網(wǎng)、AV、模擬信號等接口
15	格式支持	支持各類常規(guī)視頻、音頻格式。

1	品牌	海康威視
2	型號	DS-2DC2402IW
3	電源	DC12V 9W max
4	工作溫度和濕度	-10℃-50℃ 濕度小于90%
5	防護(hù)等級	TVS 4000V防雷、防浪涌、防突波 符合GB/T17626.5四級標(biāo)準(zhǔn)
6	安裝方式	多種安裝方式可根據(jù)應(yīng)用環(huán)境進(jìn)行選擇
7	聚焦模式	自動
8	信噪比	大于52dB
9	焦距	2.8-6mm，2倍光學(xué)變倍
10	光圈數(shù)	F1.8-F2.5
11	功能	水平范圍：360度監(jiān)控?zé)o死角 垂直范圍：0-90度 支持比例變倍 300個預(yù)置點 巡航掃描8條 支持?jǐn)嚯娪洃浌δ?br /> 守望功能：預(yù)置點/巡航掃描
12	紅外功能	紅外照射距離：30m 支持Smart IR

拆裝實訓(xùn)區(qū)設(shè)置安全防護(hù)欄，將工作區(qū)域與安全區(qū)域有效隔離。工作區(qū)域內(nèi)各工作站之間也均隔離開來。出入口為門式結(jié)構(gòu)并配置安全鎖，危險區(qū)域設(shè)置工業(yè)級安全光幕，有力保護(hù)人身安全。
安全防護(hù)欄采用優(yōu)質(zhì)鋁型材搭建，中間部分為黃色網(wǎng)格。
l 安全防護(hù)欄技術(shù)參數(shù)

1	高度	1.3米
2	材質(zhì)	框架為優(yōu)質(zhì)工業(yè)鋁型材，中間網(wǎng)格為優(yōu)質(zhì)抗剪切鋼絲
3	網(wǎng)格絲徑	4.0mm
4	網(wǎng)格尺寸	60mm*60mm

六、拆裝機(jī)器人教學(xué)資源

1	工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實驗指導(dǎo)書；
2	工業(yè)機(jī)器人電氣安裝實驗指導(dǎo)書；
3	工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試3D仿真軟件說明書；
4	六關(guān)節(jié)機(jī)器人拆裝與調(diào)試視頻；
5	六關(guān)節(jié)機(jī)器人三維設(shè)計文檔